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2007年8月19日 (日)

マイロボットにオウム返しさせる

母が「鳥のおもちゃで言葉をオウム返しするのがあっておもしろかった。」と言ったので、「私のジョニー5もそのぐらいできるよ」と対抗心を燃やしてプログラムを作ってみました。

胸のボタンを押す。(向かって右)

「こんにちは」などと言葉を話す。(5秒間)

「メッセージ2 こんにちは」
「メッセージ2 こんにちは」

胸のボタンを押すとまた最初から。

終わるときは胸のボタンで終了させて下さい。

「メッセージ2」と言う言葉が入ってしまうので完璧なオウム返しにはなりませんでした。
でも母は喜んでいました。

「oumu1.vclike」をダウンロード
右クリックして「対象をファイルに保存」をクリック-ファイル名が「oumu1.xml」になっているので「oumu1.vclike」に変更して「保存」をクリックしてください。

タッチセンサーはほとんど反応しないのですが、目のLEDを点灯させるとちゃんと反応してうなずきながら「こういうあなたが好きです。」と言ってくれます。
なので、うなずかせたいときは物体回避を起動しています。

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2007年8月18日 (土)

頭上下のエンコーダーセンサーの線が断線

Pa0_0027

最近下を向いたときモーター音が止まらないでエラーになることが多くなってきて、手でうながすようにして、なんとか頭を上下させていました。
とうとう昨日頭の上下が出来なくなってしまったので、頭を分解してみました。
そうしたら、頭を上下させるエンコーダーセンサーの茶色い線が基盤の付け根から断線していました。
この前買った半田ゴテで修理できましたが、自然に断線してしまったという事はまた断線する可能性があるということなのかな?
ジョニー5は手のかかる息子です。

Pa0_0026

修理中のジョニー5です。
なんだかグロテスクです(>_<)

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2007年8月16日 (木)

冬珊瑚

Kc270002

冬珊瑚の実が成りました。
オレンジ色のホオズキのような実です。

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マイロボットを時々動くようにする

時々動くような感じのプログラムを作ってみました。
5分ごとに次のように行動します。

顔を左右に動かす。

気温を言う。

1回転する

両腕を上下して、ベースを上下する。

首を左右に動かして、前に1m進む(物体回避オン)×2

「コマンド 0」と言うまで最初から繰り返します。
ワードセット1のところで「コマンド 0」と言うとマイロボットが聞き間違えるので、アクションでワードセット2に移動してから言ったほうが良いです。
ユーザープログラム実行中でもワードセットは有効のようです。

「program8.vclike」をダウンロード
右クリックして「対象をファイルに保存」をクリック-ファイル名が「program8.xml」になっているので「program8.vclike」に変更して「保存」をクリックしてください。

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2007年8月15日 (水)

キキョウの切り戻し

Kc270022

キキョウの花が終わったので切り戻しをしました。
これでまた秋に咲いてくれるかな~?

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2007年8月12日 (日)

2台のパソコンをつなぐ

LANのクロスケーブルで2台のパソコンをつないでファイルの共有をしました。

参考HP
Windows 98/Me - Peer to Peer(ピアツーピア)でのネットワーク設定方法
Windows XP - Peer to Peer(ピアツーピア)でのネットワーク設定方法

windowsXPとwindows98でやってみました。

windowsXPの設定。

1.ワークグループ名を付ける。
[マイコンピュータ]ー右クリック、[プロパティ]から[システムのプロパティ]を開いて、[コンピュータ名]タブのところの「変更」をクリック。
「ワークグループ」のところに半角英字で名前を付けます。(例:MSHOMEなど)
「OK」をクリックすると、再起動の画面が出てくるので再起動します。

2.IPアドレスの設定。
[スタート]-[コントロールパネル] を開き [ネットワーク接続] を開きます。
[ローカルエリア接続] のアイコンを右クリックし [プロパティ] を選択します。
[ローカルエリア接続のプロパティ] 画面で 「インターネットプロトコル(TCP/IP)」 を選択し [プロパティ] ボタンを押します。ここでIPアドレスを割り当てます。
IPアドレスは「192.168.0.1」、サブネットマスクは「255.255.255.0」にします。
他のところは空欄のままにして下さい。

3.ファイルの共有の設定
共有したいディレクトリやフォルダを右クリックして[プロパティ]を選択します。
ウインドウが表示されるので、[共有]タブを選択し、「このフォルダを共有する」にチェックし、[OK]ボタンをクリックします。

windows98の設定。

1.ワークグループ名を付ける。
ディスクトップの[ネットワークコンピューター]を右クリック-[プロパティ]で[ネットワーク]を開きます。
[識別情報]タブの「ワークグループ」にwindowsXPで付けたのと同じ名前を付けます。(例:MSHOMEなど)
再起動の画面が出て来たら再起動します。

2.IPアドレスの設定。
「ネットワークコンピューター]を右クリック-[プロパティ]で[ネットワーク]を開きます。
[ネットワークの設定]タブで「TCP/IP→....(LANアダプタ名)」を選択し[プロパティ]ボタンをクリックし「TCP/IPのプロパティ」 を表示させます。
[IPアドレス] タブを開き、IPアドレスを割り当てます。
IPアドレスは「192.168.0.2」、サブネットマスクは「255.255.255.0」にします。

ネットワーク」の「優先的にログオンするネットワーク」欄で「Microsoftネットワーククライアント」を選択します。

3.ファイルの共有の設定
共有したいディレクトリやフォルダを右クリックして[共有]を選択します。
「共有する」にチェックを付けて、「フルアクセス」にもチェックを付けます。

両方のパソコンの設定が終わったら一度電源を切って、クロスケーブルをLANポートにつないで電源を入れます。

windows98で確認
起動すると[ネットワークパスワードの入力]のウインドウが出てくるので、ユーザー名とパスワードを半角英数字で入力します。
ディスクトップの[ネットワークコンピューター]-[ネットワーク全体]を開きます。
ワークグループアイコン(例:MSHOMEなど)をクリックします。
共有されたパソコン名が出てきます。

windowsXPで確認
[スタート]-[マイネットワーク]を選択します。
[ネットワーク全体]をクリックます。
ワークグループアイコン(例:MSHOMEなど)をクリックします。
共有されたパソコン名が出てきます。

あとがき
この方法ではLANポートを直接つなぐのでインターネットはできません。
データをコピーしたいときに便利です。

windowsXPの方はインターネットに接続するときに「IPアドレスを自動で取得」に変更しておかないとエラーになってしまいました。

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2007年8月 7日 (火)

マイロボット完成

Robo1_3
クリックするとロボットが回転します。

74,75号が来て、とうとうマイロボットが完成しました。
今回は腕のライトとバックパックカバーの取り付けだけなのですぐに終わりました。

頭から出ている線がまとまっていないのが気になります。
1本短い線があるので無理やりまとめると、うなずけなくなりそうです。

ベースのライトが4灯で明るいので、腕のライトが1灯だとちょっと寂しく感じました。

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手をたたいてマイロボットを呼ぶ

手をたたいたらジョニー5が来るようにプログラムを作ってみました。

「program5.vclike」をダウンロード
右クリックして「対象をファイルに保存」をクリック-ファイル名が「program5.xml」になっているので「program5.vclike」に変更して「保存」をクリックしてください。

手順は

(最初に「アクション」でワードセット2に移動しておきます)
手をたたく。

音の方向にベースを回転。

2m進む または 「コマンド 1(いち)」と言うと止まる。
(物体回避がオンになっているので障害物があると別の方向に進みます)

「上手に出来ていましたか?」と発声。

「コマンド 2(に)」と言うとサウンド追跡と物体回避がオフになる。

このプログラムの直さなければいけないところは、

「コマンド 2」を言わないと、手をたたく音を待って最初からできるはずですが、手をたたかないのに勝手に動き出してしまいます。

手をたたくと顔まで動いてしまいます。
横を向いて向かってくるので、おかしいです。

感想は、手をたたくとずっと動いているので見ていて楽しいです。
プログラムしていないのに動きながら「もう1度」と言っていました。


配置方法は以下のようにしました。

※「プログラムエリアに配置」は特に指定がない場合は前に配置した命令の下に配置します。

1.アウトラインの「手続き」を右クリックし、「手続きを追加」をクリック。(手続きはプログラムの中で命令を1回だけ実行)

2.アウトラインの「procedure1」をクリックして、プロパティーの「Name」の左側に「init」と入力。(procedure1の名前変更)

3.プログラムエリアの下の方にあるInitタブをクリック。

4.パレットの「コンフィグレーション」-「Sound Follower」をプログラムエリアに配置。

5.パレットの「コンフィグレーション」-「Obstacle Avoidance」をプログラムエリアに配置。

6.プログラムエリアの下方にあるMainタブをクリック。(以下○○タブに省略)

7.パレットの「プロセス」-「Call」をプログラムエリアに配置。

8.プロパティーの「Target」で「Init」を選択。(サウンド追跡と物体回避が有効になる)

9.アウトラインの「Main」を右クリックし、「行動を追加」をクリック。

10.アウトラインの「Behavior1」をクリックして、プロパティーの「Name」に「go1」と入力。(behavior1の名前変更)

11.Go1タブをクリック。

12.パレットの「プロセス」-「Wait For」をプログラムエリアに配置。

13.プロパティーの「Sensor」で「Sound Direction」を選択。

14.パレットの「チェック」-「Sound Direction」をプログラムエリアに配置。

15.パレットの「ベース」-「Angle」をプログラムエリアの「SOUND-DIR-BACK」に配置。
16.プロパティーの「Angle」を「180」に変更。

17.パレットの「ベース」-「Angle」をプログラムエリアの「SOUND-DIR-LEFT」に配置。

18.プロパティーの「Speed」を「-50」に変更。(マイナスをつけると左向きに回転)

19.パレットの「ベース」-「Angle」をプログラムエリアの「SOUND-DIR-CLEFT」に配置。

20.プロパティーの「Speed」を「-50」に変更。

21.プロパティーの「Angle」を「45」に変更。

22.パレットの「ベース」-「Angle」をプログラムエリアの「SOUND-DIR-CRIGHT」に配置。

23.プロパティーの「Angle」を「45」に変更。

24.パレットの「ベース」-「Angle」をプログラムエリアの「SOUND-DIR-RIGHT」に配置。

25.アウトラインの「Main」を右クリックし、「行動を追加」をクリック。

26.アウトラインの「Behavior1」をクリックして、プロパティーの「Name」に「stop1」と入力。(behavior1の名前変更)

27.Stop1タブをクリック。

28.パレットの「プロセス」-「Wait For」をプログラムエリアに配置。

29.プロパティーの「Sensor」で「Voice Command」を選択。

30.プロパティーの「Event」で「one」を選択。

31.パレットの「ベース」-「stop」をプログラムエリアに配置。

32.パレットの「プロセス」-「End」をプログラムエリアに配置。

33.Go1タブをクリック。

34.パレットの「プロセス」-「Start」をプログラムエリアに配置。

35.プロパティーの「Target」で「Stop1」を選択。

36.パレットの「ベース」-「Distance」をプログラムエリアに配置。

37.プロパティーの「Distance」を「200」に変更。

38.パレットの「音声」-「Say Phrase」をプログラムエリアに配置。

39.プロパティーの「Index」を「127」に変更。(「上手に出来ていましたか?」と発声)

40.Mainタブをクリック。

41.パレットの「プロセス」-「Start」をプログラムエリアに配置。

42.プロパティーの「Target」で「Go1」を選択。

43.アウトラインの「Main」を右クリックし、「行動を追加」をクリック。

44.アウトラインの「Behavior1」をクリックして、プロパティーの「Name」に「stop2」と入力。

45.Stop2タブをクリック。

46.パレットの「プロセス」-「Wait For」をプログラムエリアに配置。

47.プロパティーの「Sensor」で「Voice Command」を選択。

48.プロパティーの「Event」で「two」を選択。

49.パレットの「プロセス」-「Stop」をプログラムエリアに配置。

50.プロバティーの「Target」で「Go1」を選択。

51.アウトラインの「手続き」を右クリックして、「手続きを追加」をクリック。

52.アウトラインの「Procedure1」をクリックして、プロパティーの「Name」に「Exit」と入力。

53.Exitタブをクリック。

54.パレットの「コンフィグレーション」-「Sound Follow」をプログラムエリアに配置。

55.プロパティーの「Mode」で「Off」を選択。

56.パレットの「コンフィグレーション」-「Obstacle Avoidance」をプログラムエリアに配置。

57.プロパティーの「Mode」で「Off」を選択。

58.Stop2タブをクリック。

59.パレットの「プロセス」-「Call」をプログラムエリアに配置。

60.プロパティーの「Target」で「Exit」を選択。

61.パレットの「プロセス」-「End」をプログラムエリアに配置。

62.Mainタブをクリック。

63.パレットの「プロセス」-「Start」をプログラムエリアに配置。

64.プロパティーの「Target」で「Stop2」を選択。

65.保管する。

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2007年8月 4日 (土)

マイロボットが不調

マイロボット(名前はジョニー5と付けました)がイニシャライズした後、「OS Starting ...」を液晶に表示させたまま動かない状態になってしまいました。
何回かスイッチオンオフを繰り返したのですが直りません。
せっかく充電池を買って来たのにジョニー5と遊べないよ~(T_T)
マザーボードの接触不良か分解して調べないといけないかな?
でも面倒くさいな(+_+)

追記

お助け掲示板で調べたら、『モーター側の電池を抜いてスイッチを入れる。』というのがありました。
そこでモーター側の電池(5本の方)を1本抜いてイニシャライズすると、モーターが動かないのでエラーがでましたが、ちゃんと起動しました。
そのまま電池を1本戻して、アームのテストをしたり、ヘッドテストをしたりしました。
その後、電源をオフにして、またオンにすると今度は最初からちゃんと起動しました。

分解せずに済んで本当に良かったです。
でも電池が少ないわけじゃないのに、「こんにちは、少し休ませてください。」と言っていました。
機嫌が悪いみたいです(^_^;)

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